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3D Diffusion Policy（DP3）论文精读：用稀疏点云提升少样本视觉运动泛化

精读 RSS 2024 的 3D Diffusion Policy：从单目深度构建稀疏点云，用轻量 DP3 Encoder 条件化 Diffusion Policy，在 72 个仿真任务和 4 个真实任务中实现高效、可泛化的模仿学习。

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